高端装备制造
一种基于张拉整体结构的仿生上肢可穿戴设备
本发明公开了一种基于张拉整体结构的仿生上肢可穿戴设备,其中前臂机构包括小臂第一套筒、前臂第一平板、前臂第一支撑板、前臂第二支撑板、小臂第二套筒、前臂第二平板、前臂旋转支杆、前臂第一弹性体、前臂第三支撑板和前臂第四支撑板;大臂机构包括大臂第一支撑板、大臂第二支撑板、转动齿条、转动齿轮、锁定滑块组件、大臂第三支撑板、大臂第一弹性体、大臂第二弹性体、大臂第三弹性体和大臂第四弹性体;本发明通过转动齿轮与转动齿条的啮合,来使得肘关节旋转中心具有一定的位移量,并且使用四杆张拉机构与套筒的配合,完成了肘关节旋前旋后的运动功能,通过改变弹性体拉力,来改变肘关节平衡位置,可以实现不同平衡状态的助力。
长春工业大学
授权发明