新一代信息技术
一种提高汽车钣金工件的识别与定位精度的方法
本发明属于无序分拣机器视觉领域,具体的说是一种提高汽车钣金工件的识别与定位精度的方法。该方法包括:一、获取完整待抓取工件场景图像并进行预处理,对图像中工件完成实例分割,根据实例分割结果提取二维图像的边缘;二、对采集得到的待抓取工件场景的点云数据进行预处理操作,根据提取得到的二维图像的边缘作为索引,进一步提取点云数据边缘;并计算点云边缘中的点对特征,建立全局模型描述;三、进行在线的模型匹配,采用基于霍夫投票原理的投票方法获取候选位姿,并采用连接性密度聚类算法对候选位姿进行聚类,并采用ICP配准算法对位姿进行优化。本发明在保证工件识别速度的同时,可以大大的提高对于汽车钣金件的识别与定位精度。
长春工业大学
授权发明