高端装备制造
一种可重构机器人人类意图辨识控制方法及装置
本发明涉及一种可重构机器人人类意图辨识最优控制方法及装置,通过建立具有n个自由度的可重构机器人动力学模型,建立人类上肢与可重构机器人交互的动力学模型,建立人类意图辨识模型,建立基于人类意图的可重构机器人动力学模型,构建性能指标函数,构建哈密顿函数,并构建最优性能指标函数;最终利用三层前向神经网络近似所述最优性能指标函数,得到基于合作博弈的自适应动态规划的神经最优控制律。本发明仅采用了机器人本体的位置信息,没有使用其他传感器信息,可以降低实验成本并提高系统的跟踪精度。在控制力矩方面,本发明的控制力矩更加连续和平滑,不仅可以保持系统渐进稳定,而且可以降低每个关节的能量损耗。
长春工业大学
授权发明