高端装备制造
一种可调刚度的可重构非线性旋转串联弹性驱动器
本发明公开了一种可调刚度的可重构非线性旋转串联弹性驱动器。所述驱动器包含输入部件,可调刚度柔性部件,输出部件和支撑部件。所述输入部件包括准直驱电机,电机固定装置,输入环,用于与外部驱动力连接,以将外部驱动力矩传输至可调刚度柔性部件。所述可调刚度柔性部件包括由线性拉伸弹簧构成的轴向空间弹簧阵列,用于赋予所述驱动器非线性特性。所述输出部件包括带有可调节锚点的输出环和驱动器输出连杆,用于实现人机交互中的辅助训练任务。所述轴向空间弹簧阵列通过几何参数设计的可调节锚点无需更换硬件即可赋予所述驱动器可调刚度特性。所述支撑部件包括驱动器支架,用于支撑所述可调刚度的可重构非线性旋转串联弹性驱动器。
长春工业大学
授权发明