新一代信息技术
一种基于DRL的无信号交叉口端到端车辆运动控制方法
一种基于DRL的无信号交叉口端到端车辆运动控制方法,以应对在无信号交叉口高度动态随机的交通流,提高车辆的行驶安全性。本发明涉及智能驾驶领域,包括信息筛选模块、DRL模块和平滑处理模块。信息筛选模块从环境中获取状态信息并提炼为低维环境信息和时空交互状态,构成状态空间并输出驾驶状态。DRL模块中的Actor网络和Critic网络分别提取驾驶状态中的空间交互特征和时间特征,并与低维环境信息特征进行拼接。Actor网络将拼接后的状态特征经过高斯分布重参数化采样输出车辆控制量。平滑处理模块对车辆控制量进行平滑处理,并将动作传递给环境中的自动驾驶车辆进行运动控制,同时更新环境的状态信息。
长春工业大学
授权发明