专利名称 面向约束的可重构机械臂非奇异终端滑模力位置控制方法
申请号/专利号 CN201610970851.8 专利权人(第一权利人) 长春工业大学
申请日 2016-11-01 授权日 2020-05-12
专利类别 授权发明 战略新兴产业分类 新一代信息技术
技术主题 系统动力学模型|控制工程|机器人|控制信号|位置控制|机器人控制|终端滑动模式控制|控制力|神经网络|非线性|机械手系统
应用领域 程序控制机械手|几何CAD|基于约束的CAD|特殊数据处理应用
意向价格 具体面议
专利概述 面向约束的可重构机械臂非奇异终端滑模力位置控制方法,属于机器人控制方法及受约束系统控制方法领域,为了解决传统终端滑模控制力位置控制方法中存在的跟踪精度低、收敛速度慢、存在抖振的问题,在建立面向约束的可重构机械臂系统动力学模型的基础上,提出一种新颖的非奇异终端滑模函数,引入了RBF神经网络来补偿系统未知非线性项、关节之间耦合项和模型不确定项,并发明了非奇异终端滑模力位置控制方法,使得轨迹跟踪误差在有限时间内收敛到零,同时控制器本身具有较强的鲁棒性,使得控制器抖振效应得到有效抑制,并使控制信号在整个过程中变得光滑,而且保证了轨迹的跟踪精度,实现高精度、微抖振的可重构机械臂系统力位置控制。
图片资料 面向约束的可重构机械臂非奇异终端滑模力位置控制方法
合作方式 具体面议
联系人 戚梅宇 联系电话 13074363281