专利名称 一种基于张拉整体结构的仿生膝关节结构及控制方法设计
申请号/专利号 CN202110754144.6 专利权人(第一权利人) 长春工业大学
申请日 2021-07-05 授权日 2023-04-18
专利类别 授权发明 战略新兴产业分类 新一代信息技术
技术主题 动态模型|神经网络|韧带|康复医学|关节的|康复|膝关节运动|生物医学工程|骨骼|膝关节结构
应用领域 人造腿
意向价格 具体面议
专利概述 本发明公开了一种基于张拉整体结构的仿生膝关节结构及控制方法设计。针对人体膝关节的康复问题,基于仿生学原理,结合张拉整体结构刚柔耦合特性设计一种基于张拉整体结构的仿生膝关节结构。设计抗噪型归零神经网络模型作为控制方法。在仿生膝关节结构建立过程中考虑以下几点:a.根据人体膝关节肌肉、韧带、骨骼等组织承担的功能不同,将具有相同功能的组织简化为绳、杆结构,从而实现对人体膝关节的简化;b.分析仿生膝关节结构的运动学特性,并建立动力学模型;c.考虑膝关节伸直时的限位功能,通过连杆结构实现在外力作用下仿生膝关节结构的限位功能;d.在动力学模型中考虑人体膝关节力矩,体现膝关节运动对仿生膝关节结构的影响。
图片资料 一种基于张拉整体结构的仿生膝关节结构及控制方法设计
合作方式 具体面议
联系人 戚梅宇 联系电话 13074363281