专利名称 一种协作机器人最优控制方法、装置、介质及产品
申请号/专利号 CN202410961925.6 专利权人(第一权利人) 吉林省恒创智能装备有限公司
申请日 2024-07-18 授权日 2024-11-05
专利类别 授权发明 战略新兴产业分类 新一代信息技术
技术主题 逆运动学|机器人控制|轨迹规划|控制理论|协作机器人|机器人轨迹|工业工程学|神经网络|控制算法
应用领域 程序控制机械手|全面工厂控制|自适应控制
意向价格 具体面议
专利概述 本发明公开了一种协作机器人最优控制方法、装置、介质及产品,涉及机器人轨迹规划和控制算法技术领域。本发明根据逆运动学原理和五次多项式轨迹规划曲线,确定期望关节位置变量;将控制器参数与期望关节位置变量作为参数构建单评判神经网络;更新单评判神经网络的权值求解重构后哈密顿雅可比贝尔曼方程的近似解;进而控制协作机器人。本发明基于五次多项式轨迹规划和单评判神经网络能够克服协作机器人控制过程中存在的角速度变化不平滑和加速度跳跃问题。
图片资料 一种协作机器人最优控制方法、装置、介质及产品
合作方式 具体面议
联系人 戚梅宇 联系电话 13074363281