专利名称 一种多模态感知与DRL-MPC融合的车辆换道控制方法
申请号/专利号 CN202510740280.8 专利权人(第一权利人) 长春工业大学
申请日 2025-06-05 授权日 2025-09-05
专利类别 授权发明 战略新兴产业分类 新一代信息技术
技术主题 人工智能|控制理论|转弯角|仿真
应用领域 驾驶员输入参数
意向价格 具体面议
专利概述 一种多模态感知与DRL‑MPC融合的车辆换道控制方法,用以保障复杂交通环境下车辆换道行驶的安全性。本发明涉及智能驾驶领域。本发明包括上下两层,上层包括环境感知模块、驾驶意图识别模块、多模态轨迹预测模块,下层包括DRL决策模块和MPC模块。上层利用环境感知模块从驾驶环境中提取交通环境信息生成BEV特征信息,驾驶意图识别模块根据BEV特征信息生成驾驶意图概率,多模态轨迹预测模块根据BEV特征信息和驾驶意图概率生成多模态轨迹信息;下层DRL决策模块根据环境状态信息和多模态轨迹信息生成期望车速、期望前轮转角、目标权重以及控制量权重,最后由MPC模块求解确定最优控制动作,实现自动驾驶车辆的换道控制。
图片资料 一种多模态感知与DRL-MPC融合的车辆换道控制方法
合作方式 具体面议
联系人 戚梅宇 联系电话 13074363281