| 专利名称 | 一种面向柔性驱动外骨骼的迭代学习阻抗控制算法 | ||
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| 申请号/专利号 | CN202511044896.8 | 专利权人(第一权利人) | 长春工业大学 |
| 申请日 | 2025-07-29 | 授权日 | 2025-10-10 |
| 专利类别 | 授权发明 | 战略新兴产业分类 | 新一代信息技术 |
| 技术主题 | 动态模型|机器学习|工程学|迭代学习算法|上肢康复|外骨骼|康复训练|机器|控制算法|人机交互|奇异摄动|算法|动力学模型|阻抗控制|主动模式 | ||
| 应用领域 | 程序控制机械手|被动锻炼用器械|复杂数学运算 | ||
| 意向价格 | 具体面议 | ||
| 专利概述 | 本发明提出了一种面向柔性驱动外骨骼的迭代学习阻抗控制算法,通过测量外骨骼关节长度、质量及串联弹性驱动器的刚度等参数,建立上肢康复机器人的动力学模型;其次,利用奇异摄动理论对模型进行处理,简化系统复杂度。在此基础上,结合阻抗控制与迭代学习算法,设计一种人机交互控制策略,实现机器主动与人体主动模式的协同康复训练。最后,通过仿真与实验平台验证算法的有效性,结果表明该方法能够适应柔性驱动特性,提高外骨骼的跟踪精度与人机交互安全性。 | ||
| 图片资料 |
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| 合作方式 | 具体面议 | ||
| 联系人 | 戚梅宇 | 联系电话 | 13074363281 |