专利名称 一种面向柔性驱动外骨骼的迭代学习阻抗控制算法
申请号/专利号 CN202511044896.8 专利权人(第一权利人) 长春工业大学
申请日 2025-07-29 授权日 2025-10-10
专利类别 授权发明 战略新兴产业分类 新一代信息技术
技术主题 动态模型|机器学习|工程学|迭代学习算法|上肢康复|外骨骼|康复训练|机器|控制算法|人机交互|奇异摄动|算法|动力学模型|阻抗控制|主动模式
应用领域 程序控制机械手|被动锻炼用器械|复杂数学运算
意向价格 具体面议
专利概述 本发明提出了一种面向柔性驱动外骨骼的迭代学习阻抗控制算法,通过测量外骨骼关节长度、质量及串联弹性驱动器的刚度等参数,建立上肢康复机器人的动力学模型;其次,利用奇异摄动理论对模型进行处理,简化系统复杂度。在此基础上,结合阻抗控制与迭代学习算法,设计一种人机交互控制策略,实现机器主动与人体主动模式的协同康复训练。最后,通过仿真与实验平台验证算法的有效性,结果表明该方法能够适应柔性驱动特性,提高外骨骼的跟踪精度与人机交互安全性。
图片资料 一种面向柔性驱动外骨骼的迭代学习阻抗控制算法
合作方式 具体面议
联系人 戚梅宇 联系电话 13074363281