专利名称 一种柔性机械臂的自适应动态规划自触发容错控制方法
申请号/专利号 CN202511319930.8 专利权人(第一权利人) 长春工业大学
申请日 2025-09-16 授权日 2025-11-21
专利类别 授权发明 战略新兴产业分类 新一代信息技术
技术主题 执行器故障|控制工程|机械手|动态规划|信息传输|自适应|神经网络|适应性观察者|系统工程|能源消耗|信息传递
应用领域 程序控制机械手|生物学模型|设计优化/仿真
意向价格 具体面议
专利概述 本发明提出了一种柔性机械臂的自适应动态规划自触发容错控制方法,具体是针对带有非仿射故障与未知控制方向的柔性关节机械臂。首先,设计自适应观测器,估计非仿射执行器故障及未知控制输入方向引发的未知项;再利用神经网络逼近能力,构建考虑未知项的评价神经网络以逼近系统代价函数;随后求解哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程,得到实现理想轨迹跟踪与振动抑制的近似最优控制输入;同时采用自触发机制,依据当前系统状态计算下一触发时刻,降低硬件需求并节省通信资源。本发明兼顾控制性能、能耗与信息传输约束,能快速响应的同时减少资源消耗,安全可靠地实现柔性关节机械臂轨迹跟踪与振动抑制任务。
图片资料 一种柔性机械臂的自适应动态规划自触发容错控制方法
合作方式 具体面议
联系人 戚梅宇 联系电话 13074363281