专利名称 一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法
申请号/专利号 CN202110180287.0 专利权人(第一权利人) 长春工业大学
申请日 2021-02-08 授权日 2022-06-10
专利类别 授权发明 战略新兴产业分类 高端装备制造
技术主题 机械工程|控制工程|点焊|逆运动学|过程工程|模拟退火遗传算法|障碍避免|模拟退火|细分算法|运动学模型|遗传算法
应用领域 数字控制
意向价格 具体面议
专利概述 本发明公开了一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法,包括点焊机器人运动学模型模块、运动约束条件模块、焊点间最短平滑避障路径规划模块和最优焊点焊接顺序规划模块四个模块。通过三维栅格法曲面工件型面及焊点分布进行建模,采用改进A‑star算法和均匀B样条曲线细分算法平滑处理生成焊点间最短平滑避障路径,运用多目标精英模拟退火遗传算法得到最优焊接顺序,根据焊钳坐标系与焊点坐标系的无碰撞运动约束条件以及焊钳坐标系与曲面工件型面安全距离约束条件,通过逆运动学求解得到当前焊接路径对应的关节空间路径。本发明在实际工业中具有应用参考价值,不仅可以缩短工程师规划调试时间,还可以提高机器人的工作效率。
图片资料 一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法
合作方式 具体面议
联系人 戚梅宇 联系电话 13074363281