专利名称 一种事件触发-神经动态规划的机械臂分散跟踪控制方法
申请号/专利号 CN202110561086.5 专利权人(第一权利人) 长春工业大学
申请日 2021-05-20 授权日 2023-12-08
专利类别 授权发明 战略新兴产业分类 高端装备制造
技术主题 事件触发|动态模型|系统动力学模型|计算机科学|控制工程|机械手臂|机械手|动态规划|神经网络|系统工程|性能控制
应用领域 程序控制机械手
意向价格 具体面议
专利概述 一种事件触发‑神经动态规划的机械臂分散跟踪控制方法,该方法为:构建基于关节力矩反馈技术的模块化机械臂子系统动力学模型,通过设计综合跟踪性能、控制器输出和近似模型项的改进代价函数,引入事件触发机制,当且仅当满足触发条件时对系统控制律进行更新,利用评价神经网络近似求解基于事件触发机制的哈密尔顿方程,最终得到基于事件触发机制的模块化机械臂关节模块子系统神经‑最优跟踪控制策略,保证机械臂系统在与外界环境接触时安全稳定地运行。
图片资料 一种事件触发-神经动态规划的机械臂分散跟踪控制方法
合作方式 具体面议
联系人 戚梅宇 联系电话 13074363281