专利名称 一种可重构机器人人类意图辨识控制方法及装置
申请号/专利号 CN202111055802.9 专利权人(第一权利人) 长春工业大学
申请日 2021-09-09 授权日 2023-09-08
专利类别 授权发明 战略新兴产业分类 高端装备制造
技术主题 动态模型|绩效指标|动态规划|最优控制|自适应|神经网络|类机器人|机器人动态|控制力矩|动力学模型|仿真|实时计算|人类
应用领域 程序控制机械手|接头
意向价格 具体面议
专利概述 本发明涉及一种可重构机器人人类意图辨识最优控制方法及装置,通过建立具有n个自由度的可重构机器人动力学模型,建立人类上肢与可重构机器人交互的动力学模型,建立人类意图辨识模型,建立基于人类意图的可重构机器人动力学模型,构建性能指标函数,构建哈密顿函数,并构建最优性能指标函数;最终利用三层前向神经网络近似所述最优性能指标函数,得到基于合作博弈的自适应动态规划的神经最优控制律。本发明仅采用了机器人本体的位置信息,没有使用其他传感器信息,可以降低实验成本并提高系统的跟踪精度。在控制力矩方面,本发明的控制力矩更加连续和平滑,不仅可以保持系统渐进稳定,而且可以降低每个关节的能量损耗。
图片资料 一种可重构机器人人类意图辨识控制方法及装置
合作方式 具体面议
联系人 戚梅宇 联系电话 13074363281