| 专利名称 | 一种基于压电驱动的机器人末端执行器精密控制方法 | ||
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| 申请号/专利号 | CN202210884059.6 | 专利权人（第一权利人） | 长春工业大学 |
| 申请日 | 2022-07-25 | 授权日 | 2023-11-10 |
| 专利类别 | 授权发明 | 战略新兴产业分类 | 高端装备制造 |
| 技术主题 | 控制工程|经典力学|基于观察者|执行器|控制理论|机器人末端执行器|系统建模|李雅普诺夫函数 | ||
| 应用领域 | 程序控制机械手 | ||
| 意向价格 | 具体面议 | ||
| 专利概述 | 一种基于压电驱动的机器人末端执行器精密控制方法，本方法采用压电驱动器做为机器人末端执行机构，建立压电驱动器末端执行机构系统模型，并基于该模型设计动态滑模观测器，利用Lambert W确定了时滞情况下动态滑模控制器的参数；通过构建Lyapunov函数和Barbalat引理证明了该控制器的渐近稳定性；最后通过仿真实验证明了该控制器的优势及有效性，实现机器人末端执行器的高精密控制。 | ||
| 图片资料 |
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| 合作方式 | 具体面议 | ||
| 联系人 | 戚梅宇 | 联系电话 | 13074363281 |
