专利名称 一种G3连续且运动平稳的机器人路径光顺方法
申请号/专利号 CN202411805855.1 专利权人(第一权利人) 长春工业大学
申请日 2024-12-10 授权日 2025-10-28
专利类别 授权发明 战略新兴产业分类 高端装备制造
技术主题 机器人路径|G3连续|路径光顺|运动平稳|轨迹规划|机器人控制|智能制造
应用领域 程序控制机械手
意向价格 具体面议
专利概述 本发明是一种G3连续且运动平稳的机器人路径光顺方法。首先,在工件坐标系下进行机器人末端位置路径光顺,通过构建6次Bezier曲线拐角过渡模型,实现路径衔接处的位置G3连续平滑转接;其次,在绕工件坐标系的欧拉角空间内进行机器人末端姿态路径光顺,通过构建6次Bezier曲线拐角过渡模型,实现路径衔接处的姿态G3连续平滑转接;最后,对转接光顺后的机器人末端位置和姿态路径进行参数同步处理,通过考虑位姿同步条件和位姿路径的几何特性自适应调整位置、姿态过渡参数,确保末端姿态相对于位置路径弧长的一阶、二阶、三阶导连续。本发明能实现机器人末段位姿G3连续平滑转接,没有任何迭代计算,光顺误差可控的同时机器人末端工具刀轴角运动更平稳。
图片资料 一种G3连续且运动平稳的机器人路径光顺方法
合作方式 具体面议
联系人 戚梅宇 联系电话 13074363281